卫华垃圾抓斗起重机位置校正(清零)：

位置校正(清零)：

起重机抓斗的空间位置采用转角编码器进行检测，起升机构的位置编码器设在钢丝绳卷筒的端部。大车机构的编码器设在+50(操作人员室侧)端梁的从动车轮轴上。

小车的编码器设在+60(起重机小车)的从动轮上。当车轮(钢丝绳卷筒)转动时，编码器发出转角信号，经PLC计数模块的计数和换算，PLC可以准确地了解抓斗的运行距离。再将坐标的原点准确的送入PLC，PLC便可了解抓斗的空间位置。

由于是间接检测，车轮的直径、轨道的平直度、钢丝绳的弹性变形等等误差将积累在计数模块中，使PLC不能准确了解抓斗的实际位置。为此在起升机构、大车运行机构、小车运行机构的运行路线设置位置检测行程开关，当机构经过该行程开关时，将原始位置重新送入PLC，清除上述因素产生的误差即清零。

起升机构的清零行程开关是“起升机构常用上限位”行程开关，大车的清零行程开关是“大车B投料口中心”行程开关，小车的清零行程开关是垃圾池中心位置的“小车位置清零”开关。

当机构经过上述开关时编码器植入固定数据即清零。上述3只行程开关是起重机自动运行时的保障开关，必须有效，否则自动运行无法进行。

初次(断电再通电)时必须进行一次三维系统的标定(清零)工作，正常工作时如某机构长时间没有机会到达清零行程开关，每隔一段时间应进行标定工作。